为了帮助假期中安川机器人等设备运行停止的客户快速恢复生产，我们做了长时间停机的机器人初次启动做出指引说明。
1. 安川机器人数据备份。
2. 机器人移动到原点位置进行确认。(可能的情况)
为什么
安川机器人系统在电源OFF期间、为了维持系统数据，会消耗电池电量。
①运行程序等控制时所需要的数据
②各轴马达的回转数据
确认事项
一次侧电源上电前的确认事项
1、确认工厂内有没有被消毒液弄湿的地方？（特别是通电的部分）
⇒否则可能会因短路而引起火灾或故障。
2、由于工厂内消毒等作业员触碰等原因、导致配线管脱落损伤？
⇒肉眼点检
3、确认工厂的电源电压是否正常？
⇒所有机器人电源一起投入的场合电源电压会变的很不稳定、
推荐一台一台上电并中间留出间隔时间。
4、检查连休工事或者消毒时等留下或遗忘的物品
机器人移动后有没有复原原状？
※安全起见请重新确认。
一次侧电源投入后的确认事项
1、确认有没有异常发生？
⇒不能进入机器人系统 or 机器人发生重大报警时请联络安川机器人售后人员。
※另外、常见的故障等发生时请往下拉。
2、确认紧急停止、安全栅栏等安全信号是否正常？
⇒确认示教盒等信号有没有被表示。
伺服电源投入前的确认事项
1、机器人的可动范围内有没有人员？
⇒如果有断线的情况、手臂会有落下的危险。
⇒接触不良等、动作开始信号ON机器人会有突然动作的危险。
※为了安全起见重新确认一遍。
2、确认有没有发生异常？
⇒机器人发生重大报警时请联络安川机器人售后人员。
※另外、常见的故障等发生时请往下拉。
3、再确认紧急停止、安全栅栏等安全信号是否正常动作？
⇒特别是外部过来的外部紧急停止和安全栅栏到设备内的全部动作确认。
4、确认机器人现在的姿势到生产时待机位置所有STEP等有没有和以前不一在同一位置。
⇒示教、低速确认。
其它确认事项
关于使用机器人用途等进行安全确认。
1、弧焊：气体气压和流量等确认。漏气确认。绝缘确认。
2、点焊：冷却水的流量、水圧。漏水确认。
⇒常发的故障有管内堵塞。电极帽上有脏物。
3、搬运：抓手气圧等确认。抓手的动作确认。
故障现象
操作指引
无法正常开机
1、请测量检查机器人一次侧供电电压，确保符合机器人使用电压规格值。
（具体参考控制柜铭牌电压规格值：如下例）
2、请检查控制柜与机器人间连接线缆以及示教器连接线缆是否正确连接紧固。
3、请检查控制柜内电源接通单元等基板保险丝是否熔断。
（更换保险丝时请务必使用符合规格产品）
无法正常操作
1、绝对原点丢失
①请测量检查本体电池组电压：低于2.8V更换或使用3年以上建议更换。
②请检查各轴编码器连接线缆是否正确连接紧固。
故障解除后需要重新设置原点并确认示教位置偏移情况
2、绝对值容许范围异常
①请再次接通伺服电源，通过轴操作将其移动致第2原点位置，并进行位置确认操作。
（位置确认时请确认各轴是否发生位置偏移）
②请检查EAXA21轴控制基板保险丝是否熔断。
（更换保险丝时请务必使用符合规格产品）
3、系统信息不一致
①请在“维护保养模式”下，进入“系统”-“数据重建”，并在所显示画面中进行重建数据。
②请测量检查控制柜内电池电压：低于2.8V更换或使用3年以上建议更换。
③请检查控制柜CPU单元各基板是否安装接触不良。
4、编码器通信异常
①请检查控制柜与机器人间连接线缆是否正确连接紧固。
②请检查各轴编码器连接线缆是否正确连接紧固。
小结
机器人开机启动前注意事项
1、请确认一次侧供电电压和机器人连接线缆各接头是否正确连接紧固。
2、请避免对各接头使用任何清洁剂进行清洁以免引起故障发生甚至火灾等重大安全事故。
3、请检查控制柜门是否正确关闭锁紧，以避免灰尘等异物进入内部。
机器人运行启动前注意事项
1、请检查各设置感应器是否正确连接并功能动作正常。
2、请检查确认机器人无位置偏移现象。
3、请检查确认所配套油/气体/电气等辅助配管/线路无老化、损坏，功能动作正常。
安川机器人日常点检/维护项目
1、请对机器人进行定期系统备份，以确保操作失误等情况下的系统恢复的对应。
2、请勿使用气枪对控制柜内部进行清扫作业，避免造成故障发生。
3、请确保控制柜散热风扇清洁并运行正常。
4、请测量检查机器人各电池组电压。（高于2.8V或使用3年内）
5、详细请参照机器人使用说明书/控制柜维护说明书中的【保养• 检修】和【日常检修】等内容项目进行。
发那科FANUC、库卡KUKA、史陶比尔、ABB、安川YASKAWA、川崎Kawasaki、那智NACHi、三菱等。
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